多关节机器人与人的手臂相类似，其特点是能象人手那样地灵活动作。例如，遇到障碍物时，多关节机器人能绕过障碍物达到目标处，对此，一般的极座标或圆柱坐标型的工业机器人是难以做到的。又如要求完成某些特殊运动（摇曲柄运动）时，多关节机器人也更容易完成。多关节机器人还可象人手那样，用少的时间从一点移动到另一点。如果在多关节机器人手部和腕部装上触觉和力的传感器，它就能做更多、更复杂的工作 [1]  。

为实现多关节机器人的灵活动作，需要重点解决两大问题：控制和结构 [1]  。

控制

多关节机器人的手臂中某一个关节转动一个角度，会使其他关及其连杆在空间产生一个移动量。相应地，手爪到达一个新位置，而且所处的方向(姿态)也改变了。因此，一般多关节机器人都需要用计算机进行控制。

机器人各个关节上都装有角度检测器。已知各关节的转动角度，要求得到手爪的空间位置和姿态的问题称为运动控制的分析问题。反之，已知手爪位置和姿态，反求各个关节连杆应当转动多少角度的问题称为运动的综合问题。这些问题的关键是如何利用计算机进行上述的变换和计算 [1]  。

结构

多关节机器人在结构上要求驱动部件、传感元件小型轻巧，手臂结构紧凑 [1]  。

主要分类编辑 语音

托盘关节机器人，未安装托盘(图源:KUKA)

托盘关节机器人，未安装托盘(图源:KUKA)

按照关节机器人的构造分类：

1、五轴和六轴关节机器人

拥有五个或六个旋转轴，类似于人类的手臂。

应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。

平面关节机器人SCARA (图源:EPSON)

平面关节机器人SCARA (图源:EPSON)

2、托盘关节机器人

二个或四个旋转轴，以及机械抓手的定位锁紧装置。

应用领域有装货、卸货、包装、特种搬运操作、托盘运输等。

3、平面关节机器人SCARA

三个互相平行的旋转轴和一个线性轴。

应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。

此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如：搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人，激光切割机器人等等。

ZIMMER气动夹紧元件MKS2701B

ZIMMER GROUP锁紧元件RBPS1000

ZIMMER气动夹紧元件MKS3501B

ZIMMER GROUP快换HWR80L-B

ZIMMER GROUP抱闸MBPS 3501 GS1/01

ZIMMER GROUP摆缸SF50-180D4-C

ZIMMER GROUP液压缓冲器APS-M10X1-H

ZIMMER GROUP液位控制器S-NR01 AUX 24VDC

ZIMMER GROUP检测仪SN72535-GVAG-2VK1-40/40-Isol.10

ZIMMER GROUP监测继电器NR98

ZIMMER GROUP导轨制动器MSK-1501-A

ZIMMER GROUP导轨制动器MSK-2001-A

ZIMMER GROUP锁紧装置MKS 2005 AK/01

ZIMMER GROUP导轨MKS2505AK

ZIMMER GROUP锁紧装置MKS 2505 AK/03

ZIMMER GROUP气缸MKRS-1600A

ZIMMER GROUP导轨夹紧装置MKS 2005 AK

ZIMMER GROUP漏水检测器GPPE-2VP1-TD

ZIMMER GROUP滑块MKS2002K/05

ZIMMER GROUP滑块MKS 2501-A