他的新欢旧爱从来都不是我，我的旧爱却一直都是他。

你的新欢WADECO光控开关PSP/PSR-14

你的新欢WADECO光控开关PSP/PSR-14

这种微波物位开关可以有效的用于监测废料、矿料、粉料、粒料、沥青等
介质的物位
MWS系列微波物位开关是一种由发射器和接受器组成的物位开关。
发射器和接受器采用面对面安装。
发射器对接收器发射微波, 当微波被物体阻隔时接收器输出继电器信号。
恶劣的工况环境可能会导致在传感器表面变脏或被纸屑及其它材料附着,
由于微波具有*的穿透性, 使得传感器会很容易穿透这些污物完成测
量。因此, 它能有效地用于监测废料、矿料、粉料、粒料、沥青等介质的
物位。
传感器不受灰尘和表面结疤, 蒸汽及悬浮颗粒的影响
微波发射角度范围宽, 易于安装及调整, 不受震动影响, 运行可靠
可用于高温、高压等危险环境下检测危险物料
简单的操作可以完成多种测量距离的变换
供电电压可选100/200VAC
一体式结构, 24GHz, 重量轻, 接线简便

MWS-DP-3是一种利用微波的高穿透性和多普乐效应的微波固体流量探测器。

雷达物位计
MWS-10RF
MWS-10RF-1HT
MWS-20RF-B
MWS-20RF-CH
MWS-20RF-P
微波物位计
MWS-ST/SR-11
MWS-ST/SR-2
MWS-ST/SR-2-24C
MWS-CTX/CRX-1
MWS-24TX/RX
MWS-ST/SR-PG
固体流量开关
MWS-DP-3
热金属探测器
MWS-ST/SR-2WG
MWS-ST/SR-2WG-R
吊车防碰撞装置
MWS-CAS-2A/B
电子张力控制器
TC-3A
TC-3B
TC-3C
TC-5B
TC-6B
控制装置
DCR-4
PA-1
DVF-99
DB-5T
QR-15V
光控开关
PSP/PSR-14

机器人控制器是工业机器人本体的驱动系统，主要包括硬件部分和软件部分，硬件部分主要是指控制器，本文所述的机器人控制系统的控制器是基于STM32开发的，如图2所示；软件部分主要是指专业技术人员所开发的电机的驱动程序和控制器所带外设驱动程序。由于控制器已经研发成功，在此主要讨论在控制器上设计与示教器的通信协议，常用的通信协议有USB通信、以太网通信和串口通信。USB通信在实际应用中传输的距离较短并且其传输数据的处理很复杂；以太网通信常常需要添加特定的T-BOX以太网模块导致控制成本增加；而串口通信在传输距离满足机器人常用环境下的要求，并且传输介质只需要两根线就可以实现通信功能成本极低，因此我们的控制系统选择RS-485作为载体进行Modbus通信协议来实现机器人控制器和机器人示教器之间的通信。其数据帧的简单处理过程如图3所示。

3机器人示教器设计

机器人示教器作为使用者与机器人控制器之间的桥梁（朱文博.基于多人机交互模式的机器人示教系统开发[D].武汉:华中科技大学,2018），一方面，使用者通过示教器上面的人机交互界面可以直接将要传达的任务指令依据界面按钮等功能键发送给机器人控制器，另一方面，机器人控制器通过所接的传感器将采集到的周围环境实时传输机器人示教器上的人机界面显示出来，供使用者清晰的判断当前机器人的工作状态及工作环境。图4所示是在机器人示教器上的模拟量输入输出人机界面。

4测试

为了验证工业机器人示教系统的实用性，我们搭建测试平台，使用步科触摸屏作为工业机器人示教器，通过在步科触摸屏上组态界面进行人机交互；使用STM32控制器作为工业机器人的控制器，上面下载着Modbus通信协议和所有的有关工艺的一切程序；使用英威腾的伺服驱动器和电机作为机器人的本体和驱动系统。测试环境如图5所示。5结论根据多次测试可以验证机器人示教器和机器人控制器之间的通信并无差错，同时通过机器人示教器上的组态界面很好的完成了人机交互的功能，并同时验证了机器人控制器的开关量输入输出驱动程序、模拟量输入输出驱动程序、电机的驱动和T型调速算法等的正确性，为工业机器人示教系统的后续研究与应用打下了坚实的基础。