南京惠言达电气有限公司成立于2019年，座落在南京六合市商圈。9年备件销售积累，公司主要经营欧、美等国的阀门、过滤设备、编码器、传感器、仪器仪表、及各种自动化产品，公司全力贯彻“以质优价廉的产品和完善到位的技术服务客户”的经营宗旨，服务于国内的流体控制和自动化控制领域。节省了中间环节的流转费用，能够把更优惠的价格提供给用户。通过发展我司已经自动化设备和备件供应商，主营产品广泛应用于冶金、造纸、矿山、石化、能源、集装箱码头、汽车、水利、市政工程及环保以及各类军事、航空航天、科研等领域。
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原装GEN125-80-GEN100-100编程电源
原装GEN100-100 GEN125-80编程电源-GEN100-100 GEN125-80
原装GEMUE 698 25D 13714C4AE 备件
原装Gemue 615 15D 112511/N
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原装GEMU 88298683， 751 80D6037 51AU30KD0 备件
原装GEMU 88026752 60010m52 膜片
原装GEMU 88026752 60010m52 膜片
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原装GEMU 70732D1375L 备件
原装GEMU 70725D1375L 备件
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原装GEMU 67732D7871140 CL77 手動閥
原装GEMU 615 12D 112 411/N 阀
原装GEMU 514 50D，88004061 阀门
原装GEMU 1436000z1SA010001S01 阀门定位器
原装GEMU 1436000z1SA010001S01 阀门定位器
原装GEMU 1436000Z1SA010001S01 备件
原装GEMU 1230000ZA001031101101/230V 流量传感器
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原装GEFRAN ME2-6-M-B02C-3-4-D-XMG12 2130X000X00 备件
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GEMU阀门615 15D 112 411/N惠言达大方向

GEMU阀门615 15D 112 411/N惠言达大方向

我国制造产业中目前面临巨大的工业机器人应用人才缺口，各院校的制造类专业都相继开设了工业机器人应用技术课程，课程内容实践操作性强，与生产过程结合紧密。本文对工业机器人应用技术课程的项目化建设进行分析，希望为培养制造类产业所需的工业机器人方面高质量技术人才提供一些建设思路。

关键词:工业机器人;项目化;课程建设

发展端数控机床和机器人是国家建设中重要规划。机器换人是智能制造时代产业发展的需要，企业许多原有传统的制造岗位人才需求已经转换为对工业机器人技术应用岗位的人才需求。目前国内的高职院校中，除了工业机器人技术专业的建设，许多制造类专业也都相继开设了工业机器人应用技术课程。如何进行工业机器人课程建设，通过课程建设培养具有机械制造基础的工业机器人应用人才，是一项重要的研究内容。

一、工业机器人课程项目化建设基础

目前我院的机械类专业人才培养方案中都增设了工业机器人应用技术课程。课程调整是在充分调研的基础上，考虑到地区经济发展对工业机器人方面的人才需求情况下进行的。工业机器人主要应用于自动化制造的生产线中，以产品为载体进行工业机器人的技术应用，主要实现的功能有产品的上下料、搬运、码垛、喷涂、装配、以及焊接等工艺的编程调试，保证产品加工的连续性与可靠性，因此工业机器人课程项目化建设具有其实际应用的工业基础。在机械类专业工业机器人技术应用课程建设中，应以智能制造重要装备和制造过程作为教学与研究的主要载体，以工作岗位能力为核心，将工作任务进行分解，使课程内容与生产过程对接，在校内生产性实训基地进行课程实训和生产性实训，在校外实训基地进行生产实践，校企共同进行课程的项目化建设，是工业机器人课程项目化建设实践基础。

二、工业机器人课程项目化建设思路

(一)明确岗位需求，设置课程项目机械类专业开设的工业机器人课程主要以培养能够进行工业机器人应用岗位技能人才，主要面向工业机器人系统操作员工作岗位。其岗位需求主要有:能够使用示教器、进行操作面板等人机交互设备及相关机械工具的使用，能够进行工业机器人、工业机器人工作站或系统进行装配、编程、调试，能进行工艺参数更改、工装夹具更换及其他辅助作业。将课程项目建设结合岗位需求，进行工业机器人的基本操作和工业机器人不同功能工作站操作的项目化设计。

(二)以任务为导向，设计教学内容教学内容设计需要以工作任务为导向，把企业中工业机器人操作的典型工作任务进行梳理，分解成若干小的教学项目，按照由易到难教学规律安排教学内容。各个教学项目的内容安排，要既有区别又有联系，构建以工业机器人技术应用为主的知识链与技能链。在学习过程中，需要注重技能的反复训练，做到常用技能反复练，*技能专项练。

(三)以技能为核心，规划课程实训工业机器人的课程实训需要具有一定的机械制造专业基础，能够按照装配图、电气图、工艺文件等指导文件要求完成作业准备。根据岗位技能需要，设计的主要实践内容有:熟练使用示教器、计算机等相关工具，根据工作任务对工业机器人进行程序编制与调试;能够使用示教器、操作面板等人机交互设备，进行生产过程的参数设定与修改、菜单功能的选择与配置、程序的选择与切换;能够进行工业机器人系统的工装夹具等装置的检查、确认、更换与复位操作。

(四)对接产业需求，校企共建生产性实训项目生产性实训项目是工业机器人课程建设的重要内容。加强校企合作，根据工业机器人所在产线工作任务，对工业机器人编程、进行逻辑控制、能够进行视觉和位置等传感器程序编制、进行工业机器人单元功能调试和生产联调。通过对工业机器人应用实践的综合性训练，提升工业机器人课程建设实践能力培养质量，使学生能够达到实际岗位能力的要求。

三、工业机器人课程项目化建设考核与评价

项目化课程建设需要科学的考核与评价方式，更加注重学习过程中的过程考核。过程考核是项目教学过程中的重要环节，是实现教学过程监控与管理的一项重要手段。工业机器人课程项目化考核总评成绩由过程考核和终考核组成，分别各占总评成绩的60%和40%。在过程考核中，主要考核项目有:出勤率、作业、提问、职业养成、操作规程的遵守，以及安全意识、创新意识、环保意识的培养。

四、结论

工业机器人课程的项目开发需要高度重视教师的实践操作技能培养和实训设备的投入与开发，重视相关课程实训建设，强化实训课程教学与生产性任务的结合，通过任务导向的项目教学过程，促进学生的实践操作技能提升。工业机器人课程项目化建设中通过将一部分典型工作任务进行标准化，容易造成学生在工作岗位缺乏灵活应变的能力，需要在课程实训和生产性实训中有针对性的进行训练，促进项目化课程建设的不断完善。

本文介绍了一种应用于工业机器人上的示教系统，机器人控制器采用现有的STM32控制器，机器人示教器选取步科触摸屏作为上位机，利用Modbus通信协议实现工业机器人控制器和示教器之间的通信完成不同的控制任务。工业机器人是一种面向工业领域能够在各种恶劣环境下根据工艺要求通过程序设计实现各种功能的多关节多自由度的机器装置。随着工艺越来越复杂，为了便于人类更好控制机器人，人类研究出机器人的示教再现功能。示教主要是使用机器人的示教器，使机器人能够实现所需的操作顺序、速度、位置等，并将示教过程中的内容存储起来。再现是指机器人能够按照已经存储的任务程序进行运动。（李晓婷.基于WinCE的焊接机器人示教系统研究[D].沈阳:生养工业大学,2018）通过示教再现功能机器人可以快捷的学习目标任务的轨迹路线，而不用变动现场的任何硬件设施，所以研究机器人的示教系统在工业上具有重要意义。

1机器人系统总体设计

工业机器人的示教系统一般由机器人本体、机器人控制器和机器人示教器三部分组成，三者相互独立而又在功能上相互关联。（王正阳.嵌入式系统机器人示教器人机交互界面设计实验及研究[D].合肥:合肥工业大学,2017）机器人本体是指组成机器人的伺服驱动系统和伺服电机，驱动体系为机器人本体提供能源，伺服电机作为机器人任务的执行机构，细化到转动具体角度；机器人的控制器主要实现对机器人的控制和对工艺环境的检测，控制器作为桥梁把示教器发送的具体任务指令通过特定的协议传递给底层的驱动体系；机器人的示教器主要包含人机交互界面的开发。系统整体结构如图1所示。

2机器人控制器设计

机器人控制器是工业机器人本体的驱动系统，主要包括硬件部分和软件部分，硬件部分主要是指控制器，本文所述的机器人控制系统的控制器是基于STM32开发的，如图2所示；软件部分主要是指专业技术人员所开发的电机的驱动程序和控制器所带外设驱动程序。由于控制器已经研发成功，在此主要讨论在控制器上设计与示教器的通信协议，常用的通信协议有USB通信、以太网通信和串口通信。USB通信在实际应用中传输的距离较短并且其传输数据的处理很复杂；以太网通信常常需要添加特定的T-BOX以太网模块导致控制成本增加；而串口通信在传输距离满足机器人常用环境下的要求，并且传输介质只需要两根线就可以实现通信功能成本极低，因此我们的控制系统选择RS-485作为载体进行Modbus通信协议来实现机器人控制器和机器人示教器之间的通信。其数据帧的简单处理过程如图3所示。

3机器人示教器设计

机器人示教器作为使用者与机器人控制器之间的桥梁（朱文博.基于多人机交互模式的机器人示教系统开发[D].武汉:华中科技大学,2018），一方面，使用者通过示教器上面的人机交互界面可以直接将要传达的任务指令依据界面按钮等功能键发送给机器人控制器，另一方面，机器人控制器通过所接的传感器将采集到的周围环境实时传输机器人示教器上的人机界面显示出来，供使用者清晰的判断当前机器人的工作状态及工作环境。图4所示是在机器人示教器上的模拟量输入输出人机界面。

4测试

为了验证工业机器人示教系统的实用性，我们搭建测试平台，使用步科触摸屏作为工业机器人示教器，通过在步科触摸屏上组态界面进行人机交互；使用STM32控制器作为工业机器人的控制器，上面下载着Modbus通信协议和所有的有关工艺的一切程序；使用英威腾的伺服驱动器和电机作为机器人的本体和驱动系统。测试环境如图5所示。5结论根据多次测试可以验证机器人示教器和机器人控制器之间的通信并无差错，同时通过机器人示教器上的组态界面很好的完成了人机交互的功能，并同时验证了机器人控制器的开关量输入输出驱动程序、模拟量输入输出驱动程序、电机的驱动和T型调速算法等的正确性，为工业机器人示教系统的后续研究与应用打下了坚实的基础。